行星减速器一般用于低速大扭矩的传动设备。减速器的作用是降低转速，增加输出转矩。输出扭矩比根据点击输出乘以减速比，但不得超过减速器的额定输出扭矩。行星减速器同时减少了负载的惯性。

    伺服减速机具有结构紧凑、回隙小、精度高、寿命长、额定输出转矩大的优点，但价格较贵。


    谐波减速器的主要特点是采用柔性元件来控制弹性变形来驱动运动和动力，体积小，体积小。高精度，但缺点是柔性车轮寿命和耐冲击性有限。刚性不如金属零件。输入速度不能太高。


    常用减速器为蜗轮减速器，主要特点是具有反自锁功能，减速比大。输入轴与输出轴不在同一轴线上，体积大，传动效率低，精度低。